肝付家の三男。趣味は薩摩琵琶。篤姫の兄・島津忠敬と共に小松清猷の塾に通っており、そこで於一と出会う。天真爛漫な於一に振り回される内に彼女に想いを寄せるようになるが、於一が宗家の養女となったことで叶わぬ恋に終る。身分の差を越えて下級藩士の西郷吉之助・大久保正助らとも対等の友人として付き合う。清猷の急死後、島津斉彬の命で清猷の妹・お近と夫婦となり小松家の婿養子となる。
小松家を継いでからは領地・吉利の統治に専念し、成果を上げる。それが藩主・斉彬に認められ、「帯刀」の通り名(字)と「清廉」の諱を与えられ、家中の若侍の頭として装備の洋式化を始めとする薩摩藩の軍制改革を任された。斉彬の死後、その忠勤を藩の実権を握った忠教に認められ、引き続き側近として仕える。久光の上洛の際は、西郷の赦免や急進派藩士の慰留に奔走した。上洛後、幕政改革の建白に尽力するが、久光や大久保の強引な手法に疑問を抱く。後に勝麟太郎に「人を動かすには、力ではなく心」と諭され、大いに共感を覚えるようになる。また天璋院と再会し、薩摩は自分が守ると改めて約束を交わす事になる。薩摩に帰郷後は若年ながら家老職に就任する。間もなく起こった薩英戦争では久光に指導を命じられるが、開戦の結果鹿児島の町を焦土としてしまい、後悔の念に襲われる。
寄る辺を無くした海軍操練所の塾生を助けた事から坂本龍馬と親密になり、西郷や大久保と協力して長州藩との同盟を取り付ける事に成功する。その後、総髪に髪形を改めている。龍馬の自由な生き方に憧れる一方で、京都の屋敷に転がり込んできたお琴の扱いと、彼女の存在を知ってしまったお近の機嫌をとり直すことに難儀する。孝明天皇の崩御後は将軍・徳川慶喜に提言して列侯会議の開催に尽力した。西郷や大久保が武力倒幕へと傾く中、龍馬の大政奉還策に共感を示し、慶喜にその急務を説き大政奉還を実現させた。しかし一方で西郷と大久保との進路に隔たりを感じる事になる。間もなく竜馬が横死した事を知り号泣した。その後、病のせいで足が不自由になり、何もできない自分を責める。一方で藩が幕府との開戦に傾くと、江戸城の天璋院を救うために奔走し、開戦を悟ると病をおして上京する。新政府では総裁局顧問に任じられ、外国事務局委任の内定を受ける。しかし徳川家との戦を止める事は叶わず、現れた幾島に最後の望みを託し、江戸無血開城が実現された事に安堵した。その後は幕府の面目を保つためにも版籍奉還を主張する。
自らの病状を悟り東下し、一橋邸で天璋院と再開を果たす。碁を囲んで自らの想いを告白するが、自らと天璋院の生活が幸せだったと実感する。その後、体調を崩して大阪で闘病生活を送るが回復の兆しは見えず、お近が見守る中で死去した。

喜入領主。小松帯刀の実父。篤姫の父・島津忠剛とは友人で共に藩主・島津斉彬を支持していた。尚五郎が下級藩士たちと親しく付き合っていることが家の障りにならないかと心配し、苦言を呈していた。しかし、西郷吉之助が江戸に旅立つ際には尚五郎を介して餞別を渡している。尚五郎が小松家を継いだ後も交流は途絶えず、家老に昇進した息子の栄達を誇りに思っている。

吉利領主。自宅で塾を開いており、篤姫・肝付尚五郎らから「先生」と呼ばれて慕われていた。島津斉彬が藩主世嗣の頃から側近として仕えている。斉彬の海防政策の一環で琉球に派遣されることになり、尚五郎に後事を託して旅立つが、同地で病に罹り急死する。

小松清猷の妹で小松帯刀の妻。体が弱く、あまり表に出ずに自宅で香道を教えている。尚五郎に想いを寄せ、江戸詰になれずに国許で腐る彼を叱咤激励していた。兄が急死したため、尚五郎を婿養子に迎えて小松家を継がせた。控えめな性格ではあるが、時に愚痴をこぼしたりする夫を叱咤激励する事もある。お琴の存在を知った時には憤りを顕にしたが、お龍に夫が生きている事が幸せだと諭されて認めるようになった。しかし帯刀とお琴の間に子が産まれたと知ると複雑な心境に陥る。脚の病で不自由になった帯刀を支え、薩摩での活動を助ける。維新後、帯刀が病に倒れるとお琴の知らせを受けて大阪に上り、帯刀の最期を看取った。

薩摩藩家老。島津斉興の腹心として、重税・密貿易・贋金造りと手段を選ばず辣腕を振るって薩摩藩の財政を再建した。しかし密貿易に幕府の詮議の目が向けられると、藩主・斉興に累が及ばぬよう罪を一身に負って服毒自殺を遂げた。今和泉家への抑圧に対して抗議してきた於一を気に入り、密貿易品の黒砂糖でもてなし「同じ穴の狢」と念を押すなど、茶目っ気を見せる場面もあった。

ウィキペディアより引用